泰伯庙又名至德庙，乃是苏州奉祀古吴始祖泰伯的祠庙。为纪念古公父（周太王）长子泰伯而建，历史可追溯至东汉，为江南地区奉祀吴地开发始祖泰伯的庙宇之一。东汉永兴二年（154年）郡守麋豹建于阊门外，五代后梁乾化四年（914年）吴越王为避兵乱徙于今所。1092年诏号至德庙。南宋建炎四年（1130年）庙毁。乾道元年（1165年）知府沈度鸠工重建，又于庙前建至德桥。后历经1252年，明宣德五年（1430年），成化中，嘉靖四十一年（1562年），万历十九年（1591年）、四十六年，崇祯二年（1629年），清康熙二十三年（1684年）、五十九年先后葺治，主其事者有知府况钟、巡抚汤斌等名臣。咸丰十年（1860年）又毁，同治六年（1875年）增修。民国时期亦曾修缮。殿内立有清康熙二十四年《重建至德庙碑记》、二十五年《巡抚江南汤公长生碑》等重修记碑石可考。康熙四十四年圣祖仁皇帝（即康熙）南巡时，钦赐给苏州泰伯庙御笔亲书的“至德无名”四字。随后，乾隆在乾隆十六年二月南巡时在苏州泰伯庙御笔亲书“三让高踪”，乾隆历次下江南遣大臣祭苏州泰伯庙。可见苏州泰伯庙之地位。
泰伯庙现尚存至德桥、至德坊、大殿三间、东西两庑各三间等为清代建筑,壁嵌泰伯及诸先世画像刻石，镌于光绪二年。至德桥俗称泰伯庙桥，梁式，桥墩仍为石砌，桥面已有改动。过桥迎面耸立四柱三间冲天式石坊，柱端雕卷云纹，横额镌'至德坊'，为光绪二年巡抚吴元柄所书。原尚有'三让无称'、'归化'、'开吴'三坊及石桥、方池，现均已无存。享殿广三间，面阔14米，进深10米，硬山顶，前加卷棚。由于庙屋已破旧，且古建筑被占用为菜场，苏州于2009年出资迁出菜场，修复古建筑，增建前殿，使这处古建筑群焕然一新。
1982年，泰伯庙被列为第二批苏州市文物保护单位。根据留存至今的《至德志》等历史资料复原泰伯庙全景，修复后泰伯庙总占地面积7492平方米，相比之前将占地扩容近六倍。今作为祭祀祠堂，并增设陈列展览，展现泰伯历史文化，使之成为桃花坞片区重要的文化景观和祭祀吴地始祖、进行传统文化教育的重要场所。